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Softbank 3G 携帯をお使いで、ご自宅の無線LAN ルーターなどを使って接続した場合ですが、接続の際にパケット料金などが別途発生しないのは先のお二方の回答の通りですが、質問者様とソフトバンクモバイルとの契約内容によっては「ケータイWi-Fi」サービスの月額料金が発生する場合があります。

そもそも Softbank 3G 携帯の場合、Wi-Fi 接続を行うには携帯電話に Wi-Fi 接続機能が付いていると同時にソフトバンクモバイルの付加サービスである「ケータイ Wi-Fi」サービスに加入している必要があります。このサービスに加入していない場合、3G 携帯からの Wi-Fi 接続機能は利用できません (体験済み、詳細後述)。携帯料金の明細書などで「ケータイ Wi-Fi」を契約しているかどうかを確かめることをお奨めします (判断がつかない場合は 157 でお尋ねください)。

なお「ケータイ Wi-Fi」の月額使用料は490円なのですが、加入日より 2年間は無料となっています。さらに無料期間終了後も、当面の間は月額使用料無料で利用できるとの事なので、2013年7月現在においては「ケータイ Wi-Fi」は無料で使える、と言っても嘘ではありません。無料期間終了時期は別途ホームページでお知らせするとの事です。
ソフトバンクモバイルの「ケータイWi-Fi に関するよくあるご質問（FAQ）」から、関連する項目の URL を載せておきます。
http://faq.mb.softbank.jp/detail.aspx?id=e353265765367722b302b7837632b307135696238724771724d455a5332576e6b57625272324375774936343d
http://faq.mb.softbank.jp/detail.aspx?id=e353265765367722b302b7837632b307135696238724c765874746c6e6f575a67694231624d3631646f366f3d

なお 2つ目に記載の URL のページにも説明がある通り、「パケット定額サービス」の契約を「パケットし放題フラット」にしている場合は「ケータイ Wi-Fi」の月額使用料は 0円となります。この辺りは契約内容によって変わってきますので、ご自分の契約内容をよくお確かめください。

ここから先は「ケータイ Wi-Fi」契約に関する体験談を記述しますので、興味がない場合は読み飛ばしてください。
私の場合は 004SH を使用していますが、昨年の秋に iPhone5 との 2台持ちをする事にしました。その際、パケット定額サービスの契約内容を「パケットし放題フラット」から「パケットし放題」へと変更したのですが、悩んだのが「ケータイ Wi-Fi」の処遇です。それまでの経験から、BB mobilepoint の Wi-Fi スポットでの Wi-Fi 接続はたまに行うものの、ソフトバンク Wi-Fi スポットの利用はほとんどありませんでした。他方、自宅での無線LAN ルーターによる Wi-Fi 接続は頻繁に行っていたので、以下のような使用方法に変更することを考えました。

(1) BB mobilepoint の使用は「Yahoo!無線LANスポット」契約を行う事で利用する (Yahoo プレミアム会員のため月額210円で利用可能。携帯だけでなく他の Wi-Fi 搭載機器からの利用も可能になる)。
(2) ソフトバンク Wi-Fi スポットは利用しない。
(3) 自宅の無線LAN ルーター経由での Wi-Fi 利用は継続する。

これらの条件をソフトバンクショップの店頭で相談し、「ケータイ Wi-Fi」契約を停止しても上記の使い方が可能との説明を店員から受けたので、その場で契約を停止しました。
問題はここからで、自宅に帰った後、無線LAN ルーター経由で 004SH を Wi-Fi 利用しようとしても利用できないのです。昨日までは確かに使えていたので、原因は「ケータイ Wi-Fi」契約の停止しか考えられない・・・。すでに営業時間外となっていたために問い合わせはメールで行ったのですが、翌日にメールにて回答が。それによると「ケータイ Wi-Fi」契約とは

・「ソフトバンクWi-Fiスポット」が利用できる
・Wi-Fi 経由でパソコンサイトが閲覧できる（ダイレクト接続機能）
・Wi-Fi 経由で「ケータイ用インターネットサービス」が利用できる
・「ケータイWi-Fiチャンネル」が利用できる

この 4つがセットで使えるのが「ケータイ Wi-Fi」契約で、解除してしまうと 4つまとめて機能が使えなくなってしまうそうです。まあショップの店員が「ケータイ Wi-Fi」契約の内容を把握していなかったという事です。しょうがないので 157 に電凸して「ケータイ Wi-Fi」契約を元に戻してもらいました。


質問者様の場合は「ケータイ Wi-Fi」契約が必要ないとの事ですので、「パケット定額サービス」の契約が「パケットし放題フラット」以外の場合に「ケータイ Wi-Fi」契約料金がかかってくるようになる可能性がありますので、契約内容をよくお確かめの上で対処してください (逆に言えばフラット契約の場合ですと、そのままにしておいても問題ないかと)。

自宅のWi-Fiでしたらお金はまったくかかりません
3dsでWi-Fiを使ってもお金がかからないのと同じです

wifiでの接続は一切料金は発生しません。
3GやLTE接続時のみ通信料がかかります。