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百聞は一見にしかずと言います。
実際に見て、試乗して決める。
これしかないと思います。
性能だけでなく、スタイリングもそれぞれの個性を持ち、近くで実物を見ると、写真で見るのとはかなり違う印象を持つ可能性もあります。

一般的に言えば、メルセデスCクラスは安全、安楽を全面に打ち出したロングツアラーです。
乗り心地良く、ファミリーで乗る車です。
BMWは運転の楽しさを全面に打ち出したスポーティーカーであり、ドライバーズカーです。
ソリッドでクイックなステアリングが魅力ですがサスが固い車で、一人で乗る車です。
この対比が極端なので、私は両方を持つというおバカをやっています(BMWの方は少々古いですが)。
疲れているときや、遠くに行くので疲れたくないとき、家族を乗せるときはCクラスを使います。
BMWに乗るときは家族は乗り心地が悪いと言って乗ってくれませんから、乗るのは私一人です。
乗る割合はCクラス:BMW=7:3位です。

アウディの乗り味はBMWによく似ていて、これもドライバーズカーです。
ただFFなので、一旦切ったら修正が殆ど要らないステアリングを持つCクラスやBMWに比べると、FF特有のステアリングを切り足して行く感覚は私はどうしても感ずるのと、A4の場合は大きいので、地域によっては使いづらい面がある可能性はあります。

ISは試乗しかしたことがないのですが、BMWを手本に作ったのではないかと感じます。
初期のものはサスペンションの動きが悪くて路面を捉える感覚が不足していましたが、最近は大幅改良されていると聞いていますから、今では性能的にもこれらのドイツ車と遜色ないのではないかと想像します。
内外装の仕上げレベルは４車の中で最高でしょうし。

どれもメーカーの本気が伝わってくる良い車ですから、あとは実際に触れてみてお好みで選べばよいと思います。
現在レクサスにお乗りなら、やはりこれらドイツ３車とレクサスの中から決めるのが良さそうに思えます。
フォルクスワーゲンになると車としての出来は優秀なのですがどうしても格下げ感を覚えるはずです。

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因みに前回質問のCクラスのアイドリングストップの件。
2011年型Cクラスにもアイドリングストップは付いておらず、今年1月から納入のCクラスからグレードによって順次装着されています。
ブレーキペダルから足を離した瞬間に再始動しますから、よほど焦った運転をする人でない限りショックのようなものは感じないようですし、OFFにすることも出来るようです。