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残価設定した場合と全額ローンの場合の支払総額を検討するだけで良いように思います。
支払総額が安い方にすればよいのではないでしょうか。

残価設定しても、最後に買い取りするなら走行距離は関係ありません。
買い取らずに乗り換える場合は、過走行で相当高額になります。この場合は一旦買い取ってから、買い取り業者に売却や下取りした方が得になると思います。

設定期間終了時、買い取る際に費用が足りない場合、再度ローンも組めます。
（自分が購入する際にトヨタカローラ店に確認しています）

運転やメンテナンスの仕方にもよりますが、プリウスでも３０万キロオーバーできる性能は持ち合わせているようなので、年間5万キロ走行として、5年で２５万キロ程度なら、まだ走れるとは思います。

我が家も仕事で車を使いますが、軽自動車でさえ２５万キロは余裕で走れます。
車両の買い換えよりメンテナンス代の方がはるかに安いです。アクアのバッテリーも高くはありません。