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私も両方乗ったことがあります。

プレミオ・アリオンはあくまで国内(アジア)専用モデルであるのに対し、ギャランフォルティスは全世界販売が前提です。
ギャランフォルティスのハンドルが固い(重い)と感じられたのは、そういうセッティングが世界標準であり、プレミオ・アリオンが軽すぎるともいえます。

プレミオ・アリオンに限らず、トヨタ車は第一印象が重視の設計・デザインです。
ウッド「調」パネルを大胆に使い、一見豪華に見えますがよく見ると？な気もします。
しかし走り出すと、アクセルペダルがあまりに敏感で少し怖かった記憶があります。
また、直進状態でハンドルのしまりが悪く、なんとなく頼りない印象でした。

三菱は逆に、長い付き合いで良さがじわじわと感じてきます。
派手さは少ないですが、スイッチなどは直感的に操作できました。
国産では重めのハンドルも、ガチッとしており安定感があります。

そもそもギャランフォルティスの方が上級のシャシーで設計されているため、同じような価格では買い得感があります。
プレミオ・アリオンはお年を召された方が多く乗っておられますし、広告やCMでもそのような演出がなされています。