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厳密に言うとアル/ヴェルはLLサイズ、エスティマはLサイズになります。２LクラスはMサイズになります。

そういった観点からはLサイズになると（エスティマ、プレサージュ、MPV、デリカ、オデッセイ）辺りが対抗になります。
この５台で比較すると、販売台数から見てもエスティマがずば抜けている事が良く分かりますね。LLクラスと比較すること自体が間違いです。

さて本題ですが、確かにあなたのおっしゃるとおり、デザインは他にないものがありますね、それも1つですが、やはり室内空間の違いが1番ですね。3列目まで比較的ゆったり乗れるのがLLサイズです。
ただし大家族で本当に普段から６～８人乗車というのはほんの数％でしょうね。大半はデザインや1番大きいといった理由で乗っている方がほとんどと思いますよ。そう意味では、LLサイズはただの燃費の悪い車ということになりますね。（現行の場合ですがエンジン等は同じですから、重量が重い方が、運動性能も、燃費も悪いということです）

逆にMサイズと比較した場合、エンジンの力はLサイズの方が上ですから、多人数の場合ゆとりを持って運転できる。状況によっては、ノアやヴォクシーより燃費がいい、もしくは同等というメリットがあります。
また5ナンバーと3ナンバーの違いがあるので室内幅の違いも大きな点ですね。2列目3列目に3人並ぶ場合は、Mクラスだときついという印象があります。
そういった中間のニーズにフィットするのがエスティマだといえます。デザインも含め売れる理由だと思いますよ。