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どちらも数年前に試乗だけしました。
ただしGSは前期の350の素のグレード、5シリーズは中期の525iハイラインです。

国産車、特にトヨタ車からの乗り換えであれば使いやすさではGS350がおすすめです。
デザインこそ違えど、街中での乗り心地やカーナビの操作性など、中身は18クラウンなんだな、という感じです。
決して硬すぎず、かといって以前のトヨタの大型セダンにありがちな軟弱脚という感じでもないです。
やっぱり日本の道路には日本車です。ハンドル握っても、後ろにお客さん乗せても。
後部座席は足元は広いけど頭上空間は視覚的に狭く感じます。これは窓の寸法のせいかと思いました。
あとは今でも高い車両価格が気になるところです。人気あるんですね、多分。
もうじき新型が出るので、中古車価格が少し安くなればいいですね。国産のLクラスセダンにしてはまだまだ高いので。
新型はBMWを強く意識したような内外装ですね。今年の東京モーターショーに出ています。

5シリーズは正直1度乗っただけでは良さがわかりませんでした。強いて言えば、俺BMW乗ってんぜ、というオーラが放てること？
ランフラットタイヤ、アクティブステアリング、iドライブ。当時のBMWが推していた新機構が満載ですが、これらが体に馴染むまでどれだけかかるのだろう？と思いました。
ハイラインパッケージ独特の革シートも表面がゴワゴワしてて、これが800万円する車の座席かよと期待はずれでした。
あとはランニングコストですね。中古車の価格がベンツなんかよりも安いので、3代目のセルシオとか買う感覚で飛びつくケースが多いようです。
知人が06年式の530iを中古で買い、1年半後の車検で40万円かかることがわかり迷わず売り飛ばしてY51フーガに買い換えました。
ラインナップを拡大して、小型車やSUVまで出してますが、維持費は決して親しみの持てるものではないようです。
どうしてもBMW、というこだわりを強く持って乗れば、維持費などちっぽけな悩みなんでしょうけどね。

この年代と車格でおススメなのがアウディA6の3.2クワトロです。
4駆は絶対にイヤ、というわけでなければ候補に入れてあげてください。