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昨年までQ7（4.2L エアサス仕様)に乗っていました。

維持費は、ランクルに乗ってられるのならほぼ同じか、保険料が少し高いぐらいでしょう。
燃費は、街乗り４～５km/l、高速７～８km/l、現行の3.0L(スーパーチャージャー）ならもう少し良いと思います。
ただ、一度壊れると修理代は馬鹿にならないので、Q7なら認定中古車をおすすめします。

乗り心地は、エアサス仕様なら5段階に切り替えができるので、好みに合わせて設定できます。
※通常サス仕様でも、Sラインは固めの設定になっています。
また、ホールベースが長いので直進安定性は抜群です。
（アウトバーンなら片手運転で200km/h以上のスピードでも巡航可能です。）
ただし、V6 3.6Lのタイプなら高速でのパワーはあまり期待しな方が良いと思います。

サードシートはおまけで、大人が乗るにはちょっと厳しいです。
その代り、サードシートをたたんだ状態ならラゲッジは非常に広いです。

あと、純正ナビははっきり言って馬鹿ナビです。
純正ナビは、交換できないので、その点は必ず確認した方が良いと思います。
（対策できないことはないですが、それなりの費用が掛かります。）

Bクラスは、試乗も含めて乗ったことがないのでわかりませんが、
Q7は2014年には新型が発表される予定（日本発売は2015年ぐらいと思います。）ですので、
3年ぐらいまでならQ7、3年以上乗るならBクラスが良いかと思います。

※個人的には維持費はかかりますが、Q7の4.2Lか3.0L(スーパーチャージャー）、
エアサス仕様に是非乗っていただきたいです。
こんな車は、今後なかなか乗れません。

維持費を気にするなら新車でBクラスでしょう。3年間は保証がありますので安心です。現行のQ7は3ℓスーパーチャージャーで燃費は街乗りでリッター5kmくらいです。