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譲り受けるだけなら、ほとんどお金は掛かりません。必要なものはご自身が、印鑑証明・実印・車庫証明、友人の方が印鑑証明・実印を押した譲渡証・委任状です。費用は車庫証明申請の際に大体２６００－円位の証紙代・名義変更の際の印紙代５００－円・ナンバーが変わるのであればおおよそ１５００－円だけです。Ｓ－ＭＸなら取得税は掛かりません。
ただし、次の場合は余分な費用が掛かります。
1.車検証上の住所が現在の住所と違う場合（現在の住所までの証明が必要です。住民票でつながれば問題ないですし、つながらなければ戸籍の付表、それでもつながらない場合（住民票の保存期間は５年間の為）は移動した住所をすべて記載して捺印してもらう理由書が必要です。（特に書式はありません）
2.所有者が販売会社などの場合は、所有権解除の手続きが必要です。最近は販売会社の合併が多いので、この際に印紙代が追加になります。
名義変更の手順は、まず車検証のコピーをもらいましょう！それから上記の件確認してください。譲渡証・委任状などは、管轄の警察署ホームページもしくは国土交通省ホームページ内にあります。次は車庫証明です。この書式及び手続きの仕方・記入方法も警察署ホームページにございます。よほど対応の悪いディーラーや販売店じゃなければ教えてくれますし、必要書類もくれると思います。当然車庫が無ければいけませんよね！
書類がそろいましたら、管轄の陸運局に現車を持ち込みます。陸運局所在地及び管轄は先の国土交通省ホームページにあります。陸運局の周りには代書さんが多数ありますので書類は作成してもらったほうが間違いありませんし、時間も短縮できます。代金は大体３０００－円くらいで済みますよ。ナンバーを取り外し・取り付けがありますのでドライバー・スパナは持っていったほうがベターです。（ほとんどの陸運局のナンバー屋さんに置いてはありますが・・・）
新しいナンバーを取り付け、ナンバーを封印してしまえばお終いです。
意外と簡単そうですが、実際にやるとなれば慣れていないと大変ですよ！
注意する点は、登録車両はどんなに古くなろうが、ぼろぼろだろうが法律上は財産です。ですので、印鑑証明を添付した委任状が必要です。結果、家・土地・船なんかと同じ扱いです！管轄が違うだけでね～
あと、期間があるので大丈夫だと思いますが、車検の切れている車は、基本的に名義変更は出来ません。（違うやり方はありますけどね）
一度、すべて自分でやってみるのもいいことだと思いますよ、手間・時間は掛かりますけど！