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こんにちは。

2000年式のV70クラシックで何回か同じ経験をしていますので、参考までに。

まずはディーラーに持ち込んで、故障診断を受けてください。
というのは、エンジン警告ランプが点灯したからと言ってエンジン関連の部品が壊れたとは限らないからです。
エンジンコンピュータに意外と関連性のない部品から故障信号が飛び込んた可能性があります。
そして、その故障信号を出した部品によっては部品代金や工賃は違ってきます。

2000年式なので、ディーラーの専用端末を車両に接続して故障コードを調べる必要があります。診断料金、ランプリセットは2～3千円が目安です。リセットで一時的に警告ランプを消すことは出来ますが、根本的に解決しないと再度点灯します。

ちなみに僕の場合は・・・
VVTソレノイドバルブ不良
新品→エクスチェンジパーツ44000円近くしたので、中古で対応。ガスケット1501円、工賃2205円
リヤABSセンサー不良
OEM品13000円くらい（正規品は20000以上）、工賃は11025円
ETSランプと同時点灯
→ブレーキペダルストロークセンサー
OEM品 13000円くらい（正規品は23000円くらい）工賃2205円
＊ディーラーにより工賃が微妙に違う場合があるので、故障診断後に見積もりを出してもらいましょう。

現在はこの部品以降は故障ランプは点灯してません。
あと、一番最悪なパターンですが、アイドリング不調が発生している場合は電子スロットルが駄目になりつつある、または既に故障、という可能性があります。
これは部品代が15万コースするやっかいな代物なので、ヤフオクで正規品が安く出てるので、適合品番を調べて一致する物を購入してください。
これはまだやった事はないので工賃は分かりません。部品代金と別に車両に新品部品を認識する為、ソフトウェア代金が別に発生します。