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５ナンバー（小型乗用）の定義
１、車体の大きさが
全幅１７０ｃｍ・全長４７０ｃｍ・全高２００ｃｍ以内
このいずれかを超えれば、排気量に関係なく３ナンバーになります。

ルミオンの場合は車幅が１７６ｃｍ（車の大きさは１７６０ｍｍとミリ単位で表現することが一般的）なので、３ナンバーとなりま す。

２、排気量（ガソリン）が２０００ｃｃ以内

ディーゼル車は、排気量が２０００ｃｃを超えても、大きさが上記に収まっていれば５ナンバーです。
例として、初代エスティマルシーダ・ルミーナは、車体が５ナンバーでしたが、ガソリン車は２．４Lのため３ナンバー
ディーゼル車は５ナンバー（ただし２Lでしたが。仮に３Lエンジンだったとしても５ナンバーでした）

現在の自動車税は排気量別なので、ルミオンの場合、３ナンバーでも１．５L以下なら３４５００円です。

５ナンバー定義にあと一つ条件に入れるなら、乗車定員が１０人以内。
ただし、この場合１１人以上の場合は２ナンバーになり、普通免許では運転できません。

現在は排気量２０００ｃｃ以下でも車幅が１．７ｍを超える車が多数あるので、正直３ナンバーだろうが５ナンバーだろうが意味が無くなってきてます。

ついでに書きます。ハイブリッド車の場合は、そのメインエンジン（現プリウスは１．８L）の排気量に該当するようですが、いろいろ優遇措置があるので安くはなっているようですね。