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ナビの型番が分からないので車の年式からの推測ですが、使用中のカメラと5501Dはそのままでは付かないような気がします。
もしかしてカメラ映像白黒じゃありません？

現在のナビの後ろまできているカメラ用ハーネスのカプラのピン数はいくつですか？
８～１０ピン位のヤツ（正確には覚えてません）だとするとカメラの信号はNTSC出力で、途中でテレビジョンカメラコントローラで変換してRGBにするタイプです。
このタイプの場合はひと工夫必要ですがやり方はあります。

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やっぱりね。

とりあえず５５０１Dに市販カメラを取り付けるための変換アダプターを用意して、
こんなヤツ＝＞http://page2.auctions.yahoo.co.jp/jp/auction/b130523173

テレビジョンカメラコントローラに刺さっているカメラからのハーネスのカプラー（コントローラ側が黒いカプラー）付近で、ビデオ信号用２本)を切断して少し配線延長してRCA（雄）端子を取り付け、変換アダプターと繋ぐ。
ようは、カメラからの映像信号をテレビジョンカメラコントローラを経由しないでNTSCのままナビに直接持って行ってしまうという事です。
他の方のHPですがココにカメラコントローラのピンアサインがありましたので参考にして下さい＝＞http://www.geocities.co.jp/MotorCity-Circuit/3586/tcc/tcc.html

大まかにはこれでOKなはず。
テレビジョンカメラコントローラはカメラに電源供給するのに使うので、取り外してしまうとNGです。
テレビジョンカメラコントローラの位置は運転席足元あたりが多いけど、ハーネスを辿って探してみて下さい。