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トヨタ希望との事ですので、トヨタ車のみ回答します。

・トヨタ系販売店の違いについて
トヨタ、ネッツ、カローラ、トヨペット、（レクサス）があります。
それぞれ、取り扱い車種が違います。
現行で車体価格300万円以下のミニバンとセダンのみの取扱店を書いておきます。

・トヨタ店
アイシス、アリオン、エスティマ、クラウンセダン、
プリウス（セダンっぽい）
・トヨペット店
アルファード、イプサム、プリウス（セダンっぽい）、プレミオ、
ベルタ、マークX、マークXジオ
・カローラ店
エスティマ、カムリ、カローラアクシオ、シエンタ、ノア、ベルタ
・ネッツ店
アベンシス、イプサム、ウィッシュ、ヴェルファイア、ヴォクシー、
・レクサス店
「レクサス」とは、トヨタの上級部門の事です。
IS（F）、SC、GS（H）、LS（H）。
レクサス店では300万円以下の車はありません。

これを見てわかると思いますが、同じ車種を同時に2つの販売店で取り扱う事もあります。

因みに、ブレビスのような形（ボンネットがあり、後ろには別室トランクがある物）をセダンと言います。
トヨタのミニバンは前の方に加えて、
・アイシス
・イプサム
・ハイエース※
・マークXジオ
等があります。※ハイエースは仕事車として使われる事が多いです。

車体価格以外（オプションなど）も込みで300万円以内でしたら、
ノア、ヴォクシー、イプサム、アイシス、シエンタ、ウィッシュ等が丁度良いと思います。

トヨタのセダン（車体300万円以下で購入可能）は、
アリオン、アベンシス、カムリ、カローラ、プリウス、プレミオ、ベルタ、マークX、があります。

私のオススメは、プリウスです。
OP代等全て込みで、何とか300万には収まるはずです。
1番の理由は、燃費が良い事です。
あとの理由は特にないですが…

すごく個人的な意見になりますが、私はシエンタかノア、ウィッシュが良いと思います。
ただ、質問者さんの好み等が分からないため、なんとも言えません。

買う前に、試乗は絶対にした方が良いです。

>色々な手続きは店の人がやってくれるのでしょうか？
はい。基本的な手続きは販売店で行ってくれます。

↓トヨタの公式サイトです。
http://toyota.jp/index.html