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同じ造りではありませんが、同じ形式です。

トーションビーム式は独立懸架ではなく、接地能力が低いのですが、キャンバ変化が小さく、トレッド変化がないため、リヤが暴れなくて良いというメリットがあります。そして最大のメリットは構造が簡単でコストが安い点です。2番目のメリットは、ピボットビーム式あるいはカップルドビーム式を採用すれば、左右輪の間にガソリンタンクを配置できることです。

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いろいろなクルマのリア・サスペンション形式

★FFミニバン
●トヨタ ヴェルファイア，アルファード，エスティマ（4WDも） ＝ トーション・ビーム
●トヨタ ノア，ヴォクシー（4WDも） ＝ トーション・ビーム

●日産セレナ （2WD）＝ トーション・ビーム， （4WD）＝ マルチリンク

●ホンダ エリシオン（4WDも） ＝ ダブル・ウィッシュボーン
●ホンダ エディックス ＝ ダブル・ウィッシュボーン
●ホンダ オデッセイ（4WDも） ＝ ダブル・ウィッシュボーン
●ホンダ ステップワゴン （2WD）＝ トーション・ビーム， （4WD）＝ トーション・ビームの変形（ド・ディオン式）
●ホンダ フリード （2WD）＝ トーション・ビーム， （4WD）＝ トーション・ビームの変形（ド・ディオン式）

★FFセダン
●トヨタ アベンシス ＝ ダブル・ウィッシュボーン
●カローラ アクシオ ＝ （2WD）＝トーション・ビーム， （4WD）＝ダブル・ウィッシュボーン
●レクサス ES ＝ マクファーソン・ストラット
●レクサス RX 350 ＝ ストラット

●日産ティアナ ＝ マルチリンク
●日産シルフィ ＝ トーション・ビーム

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●まとめ
これを見ると、プライスが高いクルマほど、リア・サスペンションに、コストの高いウィッシュボーンやマルチリンクを採用していることがわかります。
比較的高級な車両でも、リヤにトーション・ビームを使うのは、トヨタのミニバンだけです。

●どうしてか
初代エスティマは、技術的にいろいろな挑戦をした車両だったのですが、販売で日産に負け、2代目以降は、大幅に原価低減し、デザインだけ先進的にすることで販売量を稼ぐ作戦に切り換えています。

この大方針のため、接地性が必要な4WD車にさえ、安いサスペンションを採用しています。このため他のミニバンに比べて、良くないのは当然といえるでしょう。

トヨタが最強のミニバンと称しているヴェルファイアでも、リヤは安いサスペンションであるトーションビームを使用しています（4WDですら）。このような車両で280馬力もの大出力のエンジンを搭載するのは、アクティブ・セーフティの観点から、好ましいことではありません。

簡単ですが、ご参考になれば幸いです。