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緊急時も含めて5人以下しか乗れなくても良いと割りきれるのであれば、わざわざ各座席が狭いシエンタを選ぶ必要はなくなりますが…
家族構成や用途で決まると思います。
・多人数乗る→シエンタ
・街乗りメイン→ポルテ
・荷物を積みたい、遠出が多い→ラウムorシエンタ
中古か新車かについては
・お子様の年齢が8～10歳以上かつ2人以上→中古
・お子様が小さく2人以下→新車
って感じでしょうか？
各車の長所・短所はこんな感じですかね。
【シエンタ】
<長所>7人乗り、後部両側スライドドア、比較的燃費が良い、シートアレンジが多彩、見た目かわいい
<短所>コーナリング時・段差がある時サスペンションがふにゃふにゃ(ボディーの剛性不足を足回りを柔らかくすることで逃がしている)、シートの前後・荷室が狭い(当然2列で使用すればそれなりに荷室はあります)、5人以下での乗車が大半であれば中途半端
【ポルテ】
<長所>室内がやたらと広い(上下、シート前後)、2列の割にはシートアレンジが比較的多彩、助手席側大型スライドドアは使い方にもよるが結構便利(助手席が女性か子供であれば助手席を倒したりシートを前に出さなくても後部座席の出入りは可能)、後部座席の収納が豊富、足回りはしっかりしている、見た目かわいい
<短所>
背が高いので横風・高速でのコーナリングに弱い、このクラスの割には燃費があまりよろしくない、大人4～5人で乗る場合はドアが2枚しかないので出入りが不便、室内が広い分荷室が狭い、
【ラウム】
<長所>後部両側スライドドア、この3車種の中では一番走りがまとも、良くも悪くもまとまったパッケージング、
<短所>後部両側スライドドア意外の特徴が見当たらない、設計が古い、見た目が地味