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原因は、オーバーヒートです。
ウオーターボンプの故障。
冷却水不足。
過酷なエンジン負荷による、ヘッドの歪、などです。

私の相方は、去年2000年のプラド、3.4Lの、水温計が振り切って、すぐに止めて
デーラーに電話したら、とにかく動かさないで待っててくれと言われ、けん引してもらいました。
そのまま乗って、帰ったら、ヘッドガスケット交換になったでしょう。

修理は、ウオーターポンブ、タイミングベルト、テンショナーの交換でした。8万位でした。

あなたの場合は、+ヘッド脱着、ガスケット交換、場合によっては、ヘッドの面研が
必要かもしれません。

プラドのリコールの情報は、他の部位です。

http://toyota.jp/recall/2005/0516.html
http://toyota.jp/recall/2006/0516.html

ご自分の車が、リコール対象か、検索できます。

http://www.toyota.co.jp/recall/search.jsp

原因ハ、ウオーターポンプかと推測しますが、早めに気が付けば、被害が少なく済みます。
もう少し遅いと、エンジンオイルに水が回り、エンジンが焼き付くところでした。

Re補足

原因がよくわからないということは、、シリンダーヘッド部分なら、明らかに欠陥品です。
冷却水の量、オイルの量、水温の管理をしていて、ある日突然ガスケット抜け。

保証継承をして、デーラーで車検を受けてると保証してくれる場合もあります。
車検の時に、水漏れ後(LLCは塩を吹いたようになるので、すぐわかります)に
見つかれば、良かったのに・・
車って、5年の保証が切れた頃に壊れる事が多いようにできてます。

トヨタでは、ヘッドAssyの交換してしまうでしょう。
経年劣化なら、もう片バンクもなりますよ。