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うろ覚えですので参考までに・・・

以前、似た症状の修理をした経験があります。

原因はアッパーアームの付け根（もしくはトーションバーとの取付部）のブッシュのへたりでした。

この場合、グリスアップ等では対処しきれずアッパーアームを交換し異音は無くなりました。

【補足】について

affordgoodの腕にかかっているのではないかと思います。

ある程度（足回りの交換など）車を「いじった」事があり、作業スペースや工具があるのでしたら出来ない事はないと思います。

が、しかし、万が一外れてしまったなどトラブルが生じた場合、走行（制御）不能になり他車や他者を巻き込んでしまう恐れもあります。

自信が無い様でしたら、残念ながらおすすめは出来ません。


ところで、話は変わりますが・・・トヨタからは「アッパーアームが原因」と断言されているのでしょうか？

前述にありますが、参考までに回答したもので「アッパーアームが原因」と断定した訳ではありませんのでご了承下さい。