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エンジンの回転数はどうでしょうか？
振動時にアイドリングより低くなってませんか？
振動の直接因はエンジンな気がしますが、間接因はプラグ、センサー、ブッシュ、ＡＴもそうですが実車を見ないと絞り込みは容易ではなさそうです。

①→かもしれませんとしか。
②→ばらす工賃考えたらそのほうがたぶん安いです。
③→劇的変化は期待薄です。

→トルクコンバーターの切れが悪い感じ・・・変則ショックやＤレンジに入れた時のショックはどうでしょう？
ＡＴ本体が、というよりもは標準より高い油圧がかかっている気がします。

安価なセオリー点検はＡＴＦオイル量の点検です。量が規定値を大きく外れると適性動作しません。

簡単なとこだとスロットル清掃で改善するかもしれません。たぶんミッションではなく、エンジンのアイドリング回転数が下がっているのが問題なのだと思います。
あと買い替えに関しては現行のトヨタ車はクソですから気を付けてくださいね！新型車両、新型エンジン等、新型には気を付けてください！新型と言えば聞こえはいいですがようは試作品ですからね(-｡-;

エンジンの問題では？
吸気側の清掃で改善するかもしれません。
３０万キロ故障なしで走ると聞いた人は、世界で一人でしょう。

ミッションマウントとかエンジンマウントの劣化が原因じゃないでしょうかね？

ミッション自体がおかしいのかもしれませんけど…… トルコンの交換で直るのか、ミッションそのものを交換しないといけないのかなんともいえません。まあ、ATFの交換だけで直る可能性もないとはいえませんね。

たぶん、そのような振動（実際に体感していないのでわからないですが）ですからマウント類劣化が原因だと思いますよ。交換してみてください。
それと、この辺りのパーツは消耗品だと考えてください。故障ではなく、メンテナンスの範疇です。

部品交換を含めたメンテナンスをすれば故障なしで走ることも可能…… とは思います。オイル交換程度しかせずに30万キロ走れる車は、まず、どこのメーカーでも存在しないと思います。

自動車整備士です。

厳しいことを申し上げますが12万キロでATFを交換しているようじゃ30万キロなんて到底無理です。
ふつう10万キロを超えた車はATFを交換してはいけません、それにメーカー指定外のATFや方法で交換されると高確率で故障します。

トヨタに限らずほかのメーカーも30万キロ走りますがしっかり整備や点検を受けた車だけです。