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はじめまして結論から言うと『ハイエースS-GL4WDディーゼル』ですね！
ポイントは『4駆』の『ディーゼル』でこの条件どちらか1つが外れるとヴォクシーのほうがトータルバランスに優れてオススメです。
購入時の差額や維持費の差額は長く所有して距離が伸びるほどハイエース4駆ディーゼルの驚愕の下取り価格の高さが発揮されます！現行型ヴォクシーを7年後12万キロで下取りに出すとおそらく50～70万といったところですがハイエースが同じ条件だと120～150万といったところだと思います、貿易対象で途上国政府の公用車としての買い集め時期だと150～200万が相場になると思いますが1000～3000台を1ヶ月で全国の貿易専門中古車屋がこぞって集めるのでフィーバーは一瞬で去りますが…
新車かどうかはどちらも人気車種で中古車でも高値で特にハイエースは2年落ち35,000㎞走行でも新車と比べて2割も安くないので中古車のメリットは少なく感じます。
個人的に質問文面から『ハイエースがとっても欲しいぜ！』と感じ、『誰かに背中を押して欲しい…』や『反対勢力（嫁や彼女や車に理解のない家族、友人）にハイエース反対運動を起こされて勇気がほしい…』、（違っていたらスミマセン（汗）そんな気さえする文面なのでココはハイエース3型乗りとして同じハイエースを推奨します。
尚、キャラバンはアリマセン…次期キャバンはモーターショーで実物を見ましたがカッコ良く機能的で200系を強く意識したモデルで十分比較対象ですが現行型は個人の好みもありますがカッコ悪く、マリンスポーツのフィールドや雪山ゲレンデの駐車場で他のハイエースを見て『やっぱりハイエースにしておけばよかった…』と所有する年数と見る回数分だけ後悔する思います（悲）。
当方もウエイクやボートやボートフィッシングにプチクルージングやシュノーケリングやスノボもしますが利便性ではヴォクシーより圧倒的にハイエースが優れています、当方は自分の趣味に合わせてベットキットやテーブルを自作して組んでおり極めて使い勝っての良い自分だけの『マイエース』になっています。
マリンスポーツしかしないやスノボしかしない…などどちらか1つで休日はオシャレして街乗りやアウトレットモールでランチされるならヴォクシーですがちょっと砂が付いた手を海パンやラッシュでサッと払いオニギリを喰う方ならハイエースで決まりです（笑）！
車の購入は自分へのご褒美です、家族持ちなら当然ですがご家族の意見もあると思いますが運転や趣味で出かけるときなどほとんどは質問者さんが使うモノです、1000万もする高級外車や2シーターのスポーツカーを買うなら別ですが実用車なので『本当に欲しい車』を買うのが一番良いと思います。
今回は当方はハイエース乗りなのでハイエース贔屓な回答ですが購入が来年なのでヴォクシーのよい所もたくさん見つけて、ハイエースはノーマルだと不便を感じるところがあるので自分の趣味に合わせた『マイエース』も視野に入れて、自分へのご褒美を用意されてはいかがでしょうか？