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そのウィングロードの年式や走行距離を知りませんが、私も排気漏れだと予想します。
アクセルを踏むと、腹下からブォーっと鳴りませんか？
タイコ前後の溶接部に亀裂があるのか、フランジ部のガスケット抜け、ボルト緩み等？

修理費用ですが、状況によって違います。
ネジの緩みだけなら増し締めするだけで済むのでタダかも知れません。ガスケット交換しても僅かな金額。
溶接部の亀裂なら再溶接が必要なのですが、私のお世話になっている修理工場なら数千円かな？他の工場だと分かりませんが（汗）

こればかりは原因特定しないと何とも言えないのですが、排気漏れが原因で大きな曲がりが無いなら、修理費用は比較的安く済むでしょう。他の原因だったら・・・未知数ですね（汗）

＝＝補足の補足＝＝
うーん、高くも無く安くもなく、無難な感じでしょうかね（汗）
工賃も1万円程度？部品廃棄料も含まれていると思われます。
2万が2点？これは、途中で分割式のマフラーだったのでしょう。2つのパーツを交換したと想像します。安全に走行できるようになったと思って妥協しても宜しいと思います。
民間整備工場とかなら、曲げ直しと溶接だったかも？ディーラーでは溶接や加工等しない事が殆どです。それは部品交換が最適な改善方法だったからです。

タイヤ止めは強敵です。引っかけたマフラーを曲げる位の攻撃力はあります（笑）注意したい物です。