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我が家には現行セレナ（C26）と18年式のキューブの２台あります。
４人家族でキューブはちょうどいい感じです、キュービックのように３列目があるならなんとかなるかもしれませんが、来年にはチャイルドシートを２台固定するとなると、チャイルドシートに挟まれてお子様が乗るのは難しいと思います。
新車か中古の選択ですが、予算面や中古でもどうしても乗りたい車があれば中古でもいいと思いますが、中古の場合は前のオーナーのメンテ状況によって車の状態が変わりますし、ミニバンの場合どうしても車体が重いので、足回り（サス・ショック）が弱った状態になっている場合もあります。安く購入してもその後の維持費（部品交換・修理費用）が必要以上にかかって結局新車を購入した方が良かったという場合もありますので、中古でどうしても乗りたい車種がなければ新車の方が無難だと思います。
また、年間1.7万近く走ることや17年式のキューブといってもそれほどの売却額は見込めない（17年式で年間1.7万ｷﾛ走行なら10万近く走ってる？）ので追金100万がそのまま中古車価格と考えれば、100万のミニバンになると年式も古く、走行距離も多いので、購入してもすぐにあちこちにガタがきそうな気がします。
経済的なこともありますが、キューブも売らないでセカンドカーで置いておいてもいいくらいです。（多分、中古車購入の足しになるほどの金額にはならないと思います。）