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現行セレナに乗っている者です。

８人乗りよりは７人乗りの方が便利と思います。
六ヶ月のお子様でしたら当分はオムツの生活と思いますが、車内での交換となった場合、３列目はオムツ交換用のベッドにもなりますのでウォークスルーは便利です。
８人乗りだと、オムツ交換するパパ・ママが車外に出て２列目のスペースで交換することになりますので、車内で交換できる方が便利と思います。

セレナにオプションで設定されているワンタッチオートスライドドアは乳幼児連れだと便利です。
お買い物等、荷物やお子様を抱っこして手がふさがっている場合でもボタンに触れることができれば開閉が可能なので、リモコンキー操作やノブを引っ張ることで自動開閉するタイプより便利です。

運転する旦那様にとってはヴォクシーの方が運転の楽しみがあるかもしれません。
ミニバンなので走りに期待する車種ではありませんが、セレナの場合はエコモードだと発進時、もたつき感がありますのでヴォクシーの方がフットワークが良いような印象があるかもしれないです。
ただ、セレナはフロント及び運転席・助手席の窓ガラスが大きいので視界が広く感じ、運転はしやすいと思います。

私の場合はセレナ・ヴォクシー・ステップワゴンと比較しましたが外観の好みでセレナにしました。