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自分は１モデル前のノアに乗っています。
燃費は10km前後です。
セレナで6ｋｍは少ないと思います。
原因として一番考えられるのは運転の仕方です。出だしでアクセルを多く踏んでグイグイ加速する乗り方では燃費は悪くなります。（軽自動車の方に多い乗り方です）
赤信号だったり、渋滞しているときでも急加速・急減速を繰り返す人がいますが、この様な乗り方は一番燃費が悪いです。これでは運転していても疲れます。

自分はノアに乗るときも家族の軽自動車に乗る時も急加速・急減速・急ハンドル等の急がつく操作はしないようにしています。

多人数乗車とかエアコンとかチョイ乗りの繰り返しでも燃費は低下しますが、それだけでは　そこまでの燃費は無いと思います。
また質問者さんのおっしゃるとおり新車は燃費が悪いと言われていますが、それは通常分からない程度のものでしょう。

燃費の計算ミスの可能性もあります。ガソリンスタンドでは本当にギリギリまで入れる人もいますし、安全装置が作動するまでの人もいます。満タン法で燃費計算する場合はセルフで毎回自分で給油しないと正確には出ません。