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まずエンジンが温まっている時なのか、エンジンをかけたて（冷間時）なのか、低速時のみの症状なのか、通常走行時に異常はないのか、セルモータ（スターター）は元気よく回っているのか…にもよります。

原因はいろいろ考えられます。

①点火系統
　ディストリビュータ、キャップ、ローター、点火プラグ、プラグコードの異常や故障。

②バッテリーやオルタネータ
　バッテリー過放電、バッテリーターミナルの腐食または緩み、オルタネータ故障・ベルトの緩み。

③アイドリングバルブ（ＡＡＣバルブ）
　故障または作動不良。

④エアクリーナー
　詰まり。

私はオデッセイに乗っていて、同じような症状になりましたが、点火プラグ・ディストリビュータキャップ、ロータ・プラグコード・ついでにバッテリーを交換したところ直りました。
現在走行距離１２万キロくらいですが、とても快調に走っています。

まずはお金のかからない
バッテリーターミナルの点検　→　エアクリーナー　→　点火プラグ　→　ディストリービュータキャップ、プラグコード　
から点検してみてはいかがでしょうか。上記なら日用工具で点検出来ますので、ご自分で点検できるかと思われます。

しかし、今の車は複雑なのでこの他にも原因があるかもしれません。特に過走行車は文章だけで故障原因を特定するのは難しいです。症状が出ている状態でディーラーに持っていくことをお勧めします。