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・子供3人の5人家族、最大乗車6人まで。
このケースでは「2列目中央通路」と、「左右別々に収納できる3列目」が便利になります。
ステップワゴンとビアンテは3列目が左右一体型なので脱落します。
そのかわり、5ナンバーサイズでも構いません。

・子供3人の5人家族＋爺さん婆さんで最大7人乗車。
上記の条件に加えて「全席3点式シートベルト＆ヘッドレスト装備」「充分な室内幅」という条件が加わります。
アルファード/ヴェルファイア、エルグランド、エスティマの7人乗りが該当します。
ただし一部の高級グレードでアームレストが箱状になっていると、ジュニアシートのシートベルトの抜き差しがしにくいという話がありました。
車のシートから直接シートベルトが出ているタイプは、ISO-FIXチャイルドシートがオススメですが、エスティマ7人乗りはタカタの新型ISO-FIXが不適合ということでなんとも微妙です。
http://www.takata.co.jp/childseat/notice/index.html

・最大8人乗り。
アルファード/ヴェルファイア、エルグランド、エスティマの8人乗りになりますが、これらは2列目中央通路がないので2列目左はチャイルドシートが不要な人が乗ることになります。

子供5人の7人家族の場合、大抵一番上の子はチャイルドシートもジュニアシートも不要ではないでしょうか？

あと、ノア/ヴォクシーは5ナンバーサイズながら全席3点式シートベルト＆ヘッドレスト装備です。基本設計が古く、3列目も正直ちょっと狭いけど、こういう装備は一番進んでいます。
ただ、1列あたりチャイルドシート2個＋あと1人が乗るのはかなり窮屈です。
3人並んで乗るなら、横幅1.8m級が必要だと思います。

日本の特殊な子育て事情に合わせた「子育てワゴン」市場は花盛りで、縦、横、高さサイズが様々なタイプが展開されています。スライドドアだけでもコレだけの種類があるのは凄いと思いますよ。

しかし、自分に合った条件を絞っていくと車種は限られます。メーカーもかつての乗用車のようにデザイン違いの車を何種類も出す余裕なんてありませんから。
だから、隣近所や親戚とカブるなんて言う余裕はないです。
カブるのがイヤなら、とびっきり個性的な色を選べば良いと思うのですが…
どうせ興味がない人は「銀色のバンを買った」くらいにしか見ておらず、どれも同じ車にしか見えませんよ。

ビアンテに関しては、フロント周りのデザインのアクが強すぎること、シートアレンジが使いにくいこと、せっかくの3ナンバー幅を生かしていないことが不振の原因かと思います。
全席3点式シートベルト＆ヘッドレストがあれば広さが活きると思うのですが、この幅だと3人並んで乗るのは微妙かな？