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シャリオグランディス（Ｎ94Ｗ）は電子制御スロットルを採用しておりＩＳＣはありません。スロットル開度をモーター＆センサーにより調整することでアイドリング～全開加速までのエンジン回転を制御しています。
よく言われる事ですがＧＤＩエンジンはカーボン（煤）の発生が多いです。ＥＧＲと言って、排気ガスをもう一度エンジン吸わせてＮoxの発生を少なくする装置が働くので吸気側も煤けてしまい、スロットルバルブ廻りに大量にこびり付きます。
溜まった煤によってスロットルボディーとスロットルバルブの隙間（空気が通る隙間=空気の量）が狭くなっていきますが、運転中にエンジン制御用のコンピューターが学習していき常に調整しています。通常少しずつ煤が堆積してゆくのでそれに応じて少しずつスロットル開度を調整して行っている訳です。
バッテリーを外してしまうとその学習値がリセットされてしまう為、工場出荷直後のきれいな状態のスロットル開度がデフォルトとなっており、その開度で運転しようとするのでアイドル不調、エンスト等の症状が出ます。
現状でアイドリングを持続する事が出来るなら、Ａ/Ｃやヘッドライト等の負荷を全てＯＦＦで数十分アイドリングを行い、エンジン停止、数分置いて、今度は逆に全ての負荷をかけて数十分アイドリング。と言うことを2～３セット繰り返すと、学習が進んで症状が改善すると思います。
しかし、スロットルバルブ廻りが煤で汚れている事自体が良い事ではないので、清掃した方が良いでしょう。清掃自体はご自身でも可能と思いますが、他に不具合がある可能性もありますし、清掃後にもアイドル学習が必要な場合もありますのでディーラーで点検される事をお勧めします。清掃＆学習程度なら費用もそれ程掛からないと思いますし、普段の整備等にもディーラーを利用しているのなら無料の可能性もありますよ。