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先の回答者様がお答えしているようにキャリパーピストンの戻り不良が原因と思われます。
この状態になってしまうとブレーキキャリパーのオーバーホール（状態がひどければキャリパー交換）しか改善する方法がありません。
また、走行中も始終音が発生しているのであれば、ブレーキパッドの異常摩耗により減りすぎてしまい、摩擦材の地金がディスクローターを削っている可能性もあります。仮に今現在そうでなくとも、放置すれば近いうちに必ずそのような状況になります。
ローターを削るほどの状態になった場合、キャリパーのみの修理では対応できません。ローターの研磨（これもまた状態がひどければ交換）が必要になります。

どのような状況にしても現車を見ないことには、憶測でアドバイスすることしかできませんので、すぐにでもディーラーもしくは信頼のおける修理工場にみてもらうことがよろしいかと思います。
ブレーキに関しては、当然ながら安全に深くかかわってきますのでしっかりとした整備を行われることをオススメします。

余談として整備料金は、通常であればキャリパーのオーバーホールでおよそ1.2万～1.8万、キャリパー交換で3.5万前後。ローターの研磨で片側6千前後、交換の場合は片側8千前後（ローターは普通、左右同時交換ですので×2です）
どういった内容で整備を行うにしてもブレーキパッドは交換することになるかと思いますので+7千前後です。