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はじめまして結論から言うと「ハンモックNGで頭を互い違いでOK」ですよ！
大人2人が仲良く並んでは肩と肩が当ってキツイですが頭と足を互い違いにすれば十分なスペースが確保できますよ！これは登山用の山小屋で繁忙期やトップシーズンではよくある光景でスペースの限られた車内でも十分に通用する方法です。
当方はもう少し大きな車ですが普通なら3名でいっぱいの所、この方法で4名がゆったりできます。
問題は顔の前に足が直接来ることですが寝袋で一人づつ個別梱包（笑）されるので匂いの問題や足の自由度の制約されるので寝ながらキックされることもなく熟睡できます。
この方法のメリットは車に手を加えることもなく、就寝前に特別な準備の必要もなく、朝の片付けや出発前（車を動かす）に何かを元に戻すなど面倒なことが一切生じないことです。
サンバーは実用的な軽1BOXの中でも他社の軽1BOXと比べて運転の楽しさがあるのできっと楽しい旅行ができますよ！
尚、ハンモックは6点吊りならできる可能性はありますが溶接やリベットの補強が必要になります、ましてこれぞハンモックの代名詞2点吊りは片方を運転席のヘッドレスに掛けても相当荷重負荷が大きく、さらに反対側はバックドア又はDピラーに相当手を加える必要があるので実用的とは思えません。