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取扱説明書を見て下さい。
後の方の「サービスデータ」の項目にCVTフルードの交換時期とメーカー指定フルードが記載されています。
下に現行ミラのサービスデーターを記載しました。
この車の場合、
交換時期 50,000Km毎
指定フルード ダイハツ アミックスCVTフルードDC
となっています。
質問者様の車が同様に記載されていた場合は、3万キロでCVTフルードを交換する必要はありません。
ディラーさんのお薦めは過剰整備です。

なお、5万キロになったならば必ず「指定のフルード」で交換しましょう。
CVTフルードは無交換等と言われていた時代も有りましたが、現在ではCVTフルードは定期的に交換するのが普通です。
無交換だとジャダー等と言われる振動が発生したり、CVT内のクラッチが滑る故障が起こることがあります。