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技術的なことはわかりませんが、トヨタ車のセッティングで多い現象だと思います。あたりが柔らかくても突き上げが多い、降雪地などの路面が悪い高速道路ではピッチングが収まらないといった現象は。
感覚的には、ダンパーの収束が悪い（精度がでていない）こと、ダンパーの取り付け部分に使用するゴム類が柔らすぎるといったことではないでしょうか。コストを優先しすぎて、ダンパー自体が安物であるため、柔らかさを表現するにはきちんと減衰しないダンパー（フワフワするだけ）を用いる方が簡単なのでしょう。さらに、取り付け部分も柔らかいゴムを使えば大半のユーザーは錯覚してくれますからね。
輸入車に乗れば話にならないレベルだと実感できますが、日産車やホンダ車あたりと比べても、明らかに収束が悪いと思います。ちなみにTEMS装着車でダンパーをスポーツへ切り替えて高速道路を走ってみてください。ロールやピッチングといった揺れは収まりやすくなりますが、小さな起伏でも吸収しなくなり、突き上げが多くなります。結果、小さな起伏で車がどの方向へ向くかわからないので、エイヤーと気合で走ることになります。一度試しておかれるといいですよ。個人的に可変ダンパーは好きではありませんが、輸入車の可変ダンパーと比べると、トヨタの技術水準と知見の低さに呆れてしまいます。