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普通は「プリンタ情報を取得しています」とメッセージが出て少し待てば印刷が
始まります。
待っても印刷が出来ないのでしたら、接続ケーブルのコネクタの接触不良や
接続ケーブル自体の断線なども考えられます。
ＵＳＢかパラレルか接続情報が書かれていませんが、他にケーブルがあれば
交換して試してみる。
ＵＳＢ接続の場合はパソコン側のＵＳＢポートが、接触不良になっている可能性が
あるので、違うＵＳＢポートを使ってみる。

＊＊＊追加回答＊＊＊
補足読みました。
プリンタとパソコンの間にHUBや切替器が入っていませんか？
もし入っていたら、プリンタから直接パソコンへ繫ぐ。
他に持っている周辺機器のＵＳＢケーブルはありませんか？
あれば交換して試して下さい。

プリンタ情報を出して「印刷待ち一覧を表示」をクリックして、途中で印刷を
やめたり、印刷に失敗したときのデータが残っていたら削除する。

＊私の使っているプリンタはＩＰ７１００なので詳細設定で違う所があるかも
知れません。

スタート→コントロールパネル→プリンタとＦＡＸで使用するプリンタは
通常使うプリンタに設定してありますか？
左側にあるプリンタのタスクからプリンタのプロパティの設定をクリック、
ポートがＵＳＢにチェックが入っているか？
その下の「双方向サポートを有効にする」にチェックが入っているか？
プリンタのプロパティの設定→詳細設定から「常に利用可能」にチェックが
入っているか？
同じく、詳細設定から「すぐに印刷データを送る」にチェックが入っているか？
「スプールされたドキュメントを最初に印刷する」「詳細な印刷機能を
有効にする」にチェックが入っているか？

ここまで書いてパソコンは正常に動いているかが気になりました。
日頃のメンテナンスはされていますか（エラーチェック・デフラグ）
溜まりすぎるとＨＤＤに影響が出る一時ファイル・クッキー・履歴の削除。