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iP8100ユーザーではありませんが、同じCanon Pixusですので操作は同じだと思いますので、書き込みます。
1.用紙選択は、用紙ジャンル=CDダイレクトプリント メディア名=12ｃｍ CD/DVDトレイを選択。
2.用紙設定は、ご質問者さんのお書きの通り。
Macのメニューバーからプリントを選択しても、CDダイレクトプリントの印刷メニューから印刷を選択しても印刷開始を選択すると下記3項目のプリントダイアログに進みます。表示されましたら下記に従って進めて下さい。
3.プリントダイアログでプリンタ名右の三角形をクリックし、添付画像の詳細モードを表示して「品位と用紙の種類」を選択し、「用紙の種類」でプリンタブルディスク（推奨版）か（その他）を選択します。推奨版かその他のメディアかは、下記Canonページでご確認下さい。

Canon iP8100推奨メディア情報ページ
http://cweb.canon.jp/e-support/qa/1055/app/servlet/qadoc?qa=049329

用紙の種類でプリンタブルディスクを選択すると、自動で給紙方法もディスクトレイに変わります。その下の印刷設定を決めてプリントをクリックするとCDへの印刷が始まります。MP-950においてはもう一回プリント開始ボタンがあってその後印刷が開始されますが、機種によっては、プリンター本体のボタンを押す必要があります、という案内もあります。
あと、CDのトレイへのセッティング自体は間違え様がないのですが、プリンタへの取り付けの際、この位置でトレイをセットして下さいね、というセッティングラインがあります。その位置までトレイを差し込んでおかないと印刷が始まりません。

追記：
上述ご案内で解決しない場合は、下記CanonとメディアナビにてプリンタードライバとCDダイレクトプリントのドライババージョンが最新版であるか否かをご確認下さい。古ければ最新版に、最新版であれば設定ファイルのクラッシュが考えられますのでドライバの再インストールを。MPNavigatorをお使いの場合は、そちらも最新版が必要です。

http://cweb.canon.jp/drv-upd/bj/ip-mac.html
http://www2.medianavi.co.jp/canon/cddp/