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・無線LANでプリンタ接続をさせる際の基本的な考え方は

1)ルーターとプリンタの接続の確認
2)ルーターとパソコンの接続の確認
3)パソコンとプリンタがルーターを介して接続出来るかの確認

この3点が必要かと思いますが、お話を聞く限り、3)の確認が出来てない事が原因のように思います。
逆に、この3)が確認出来ていれば、プリンタドライバCDでのプリンタ検索で、プリンタは見つかると思うんですが。


・プリンタがルーターと接続出来ている、という事はルーターからのIPアドレスの割り当てがあるはずですから、そのアドレスでパソコンからpingを打って通信出来ている事を確認されてはいかがでしょう。

Windows7なら

スタート＞すべてのプログラム＞アクセサリ＞コマンドプロンプト

でコマンド入力ウィンドを表示させて

ping (プリンタのIPアドレス)

プリンタのIPアドレスはプリンタの設定画面で確認できると思います。
例えば 192.168.0.3 がプリンタのIPアドレスなら、パソコンのコマンド画面で

ping 192.168.0.3

と入力して反応を待ちます。
通信が出来れいれば通信にかかった時間が、出来ない場合は通信LOSSが何％かを表示します。

これでパソコンとプリンタがルーターを介して接続出来るかの確認出来ます。


・あと、参考程度に聞いていただきたいのですが。
イーモバイルのポケットWi-Fiを使ってる方でも「ポケットWi-Fiを介してプリンタと無線LAN接続出来ない」って質問がよくあるのですが、ポケットWi-Fiには接続している機器同士での通信を出来ない様にする『プライバシーセパレーター』という機能があり、これが標準ではONになっている為、機器同士の通信が出来ない様になっているんです。

モバイルWi-Fiルーターは移動先で、パソコンやゲーム機、スマートフォン、タブレットがインターネット接続出来る様にする事を目的に作られている機器なので、常に接続する機器が一定とは限りません。
時には友人知人第三者の接続を許可する必要も出るでしょう。

そうした時に相手の機器の共有フォルダが見えてしまったら拙いでしょ、って事で接続機器同士の通信は出来ない様にフィルターが設定されている、という訳です。

ポケットWi-Fiでは設定画面でこの機能をOFFに設定する事が可能なのですが

http://www.shinseicorp.com/wimax/URoad-7000WM/index.html

こちらでURoad-7000のマニュアルを読む限り、こうした機能の有無/設定についての項目が見当たらないのです。

上記のpingを使ってプリンタとパソコンの通信が確認できるなら、ドライバCDのインストールでプリンタを検索する際にIPアドレスを入力して検索する方法で設定出来るのではないか、と思うのですが、pingが通らないとなると、ルーター側にポケットWi-Fiと同様のプライバシーセパレータの機能があり、しかしそれはユーザーには設定出来ない様になっている、と考えざるを得ないのではないか、と思うのですが。

プライバシーセパレーターに類する機能がユーザー設定で解除出来ない、となると、残念ですけど、無線LANでのプリンタ接続は諦めてUSBでの接続に留めるしかないか、と思います。