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XPモードでXPが使うUSB機器（デバイス）は、すべてWin7のデバイスを
借りて使うためWin7側で認識している必要があります。

XPモードを立ち上げ、プリンタ用のUSBをPCに挿し、プリンタの電源を
入れた後、画像のように赤枠の「USB ▼」をクリックして、
「USBデバイスの機器名と接続」表示がされれば使えるようになる
はずです。
もし、この時点で何も表示されなければプリンタは使えないと思います。

XPモードでプリンタドライバのインスト手順に従っていけば
「プリンタをUSB接続してください、プリンタの電源を入れてください」
とか案内が出ると思いますので、その時に表示された「USB機器の名前」
をクリックすれば自動でドライバがインストされると思います。

画像に「ワイヤレス/Bluetoothデバイス」と出てるのは私の環境なので
質問者の方の表示は別のデバイス名で表示されると思います。

「PM-G700」のWin7（32・64Bit）用プリンタドライバはCDのもので
使えるようですね、Vista用が使えるのかと思います。
Win7に「PM-G700」を使えるようにさせてから、折角入れたXPモード
だから、XPモードでも使えるようにしたらどうでしょうか。