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憶測ですが…
画像をパソコン画面で表示するときはレッド(R)、グリーン(G)、ブルー(B)のかけ合わせで表示しているのですが、
プリンターで印刷するときはシアン(C)、マゼンダ(M)、イエロー(Y)、ブラック(K)のインクの掛け合わせで印刷します。
RGBの方が表現できる色の幅が広く鮮やかなので、家庭用プリンターなどで色の表現が狭いCMYKに変換した時に薄暗くなったりします。

解決法としては、画像編集ソフトを…と言いたいのですが、ほとんどの人が持っているはずがありません。
なのでデジカメに付いている画像編集機能（撮影した後からでも、明るくできたりする機能）があるはずなので、それで明るくしてから印刷すれば応急処置になると思います。
細かく色の調整をしたいのなら、GIMPなどフリーの画像編集ソフトもあります。