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パイオニアのSTBというのは、
http://www.jcom.co.jp/support/tv/bd-v300j.html
か、
http://www.jcom.co.jp/support/tv/bd-v301j.html
ですか？
こういう質問の場合、型番が非常に重要です。
型番がわからないと、回答する人も、的確な回答はできませんよ？
説明書があるなら、型番の表記がありますので
型番を補足してください。

P42-XP05は、外部入力の録画が可能なので、
STBからAVケーブルでP42-XP05の録画に対応した外部入力に接続すれば
P42-XP05のHDDに録画は可能ですが、
P42-XP05にはDVDドライブは搭載されていませんので、
DVDに録画する事は不可能です。

DVDに録画するには、
STBとDVDレコーダーを接続する必要があります。
DVDレコーダーを所有しているなら、
その型番も補足してください。

※
STBとP42-XP05やDVDレコーダーを接続して録画が可能なのは、
放送をリアルタイムで録画する場合の話です。
もし、STBがHDD内蔵の場合は、
一旦HDDに録画したコピーワンスの番組を、
P42-XP05やDVDレコーダーなどのデジタル録画機器へ
ダビングする事はできません。
ムーブ(移動)なら可能ですが、
パイオニアのSTBには、他の機器へムーブする機能は無かったと思います。
パナソニックのi.LINKつきSTBなら、
レコーダーの機種によっては、STBのHDDに録画したコピーワンスの番組を
ムーブしてDVD化は可能です。
一番お勧めなのは、STBをTZ-BDW900Jに交換する事です。
このSTBはブルーレイレコーダーが入っているようなものなので、
他の機器に接続する事なく、簡単にDVD化やBD化が可能です。


補足

HDRという事なので、J：COMのCATVチューナーかと思ってましたよ。
http://www.jcom.co.jp/services/tv/hdr.html
DVR-515Hって、DVDレコーダーじゃないですか。

まだ、状況がつかめないのですが、
CS放送の受信は、P42-XP05でしているのですか？
そして、そこからDVR-515Hに録画しようとしているのですか？
そしてそれは、リアルタイムで出力してDVR-515Hで録画しているのですか？
それとも、一旦P42-XP05のHDDに録画したものをDVR-515Hにダビングしようとしているのですか？
既に説明したように、リアルタイムでならコピーワンスでも
DVR-515Hで録画可能ですが、
一旦P42-XP05のHDDに録画してしまったら、
コピーワンスの場合は、アナログ接続でダビングをする事はできません。

それとも、リアルタイムでDVR-515HのHDDに録画はできているが、
そこからDVDに移せないという事ですか？
でしたら、2倍速対応でCPRM対応DVD-RWを、
VRフォーマットで初期化すれば、HDDからDVD-RWへムーブできます。
http://faq.pioneer.co.jp/faq2/userqa.do?user=piofaq&faq=dvr515h&id=12427&parent=3206&linksource=3292