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前にも同じ質問をされていますね。使われているのは、同じXS34ですか？
おそらく、DVDを録画・再生するドライブ自体がおかしいと思います。

XS34を含め、この前後１～２年くらいに発売された東芝のレコーダーは、不良ドライブが多く使われていたため、
エラーが頻繁に発生するトラブルが報告されています。
私も、１つ前のモデル、XS41を使っていますが、買ってから１年くらいで、同じような症状が発生しました。
今は、自分で市販のDVDドライブに交換した状態で使っています。こちらの方が安定して、重宝しています。

まずは購入店か、東芝のサービスセンターに相談してみてはどうでしょう。
ただ、ダビング中にエラーが発生したなら、経験上、そのディスクに保存した映像はもう見られないと思います。