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東芝機を使用しています。
RD-E160ではありませんが、東芝機はほとんど仕様が同じなので回答させていただきます。

まず、電源は入れっぱなしでなくてもかまいません。
東芝のHDDレコーダーは予約が正常に完了していればその時点で、電源が入っていようが切れていようが関係ありません。
もちろん予約が完了した時点で電源を切ってしまってもＯＫです。

東芝のHDDレコーダーは予約の１０分前になると自動で電源が入ります。
予約１０分前の電源入のときには、電源ＯＦＦにしようとしても
「まもなく予約録画がはじまるので電源は切れません」みたいなアラートが出て、
ＯＦＦに出来ないようになっていますので、そのときに質問者が電源を切った可能性はないと思われます。

ただし、最近のデジタルチューナー搭載機は、予約１０分前の電源入のときに
(ごくまれに)内部ソフトがフリーズを起こしてしまうことがあるらしく、そんなときは録画されないこともあるかも。
これだとすると、不具合です。毎回出るなら修理が必要です。

また、東芝機は予約の件名毎に実行するかしないかのチェックマークを付けるところがあります。
基本的に予約を入れた時点では、そのチェックは自動的にＯＮになっていますが、
可能性としては、予約したんだけどそのチェックが外されてしまった場合も考えられます。

以上のことを踏まえて、なお説明書どおりにやっても録画されないのであれば、不具合が考えられますね。