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マニュアルを見ました。
あなたの方法で間違っていません。

Master(XLR端子）、Booth(Phone端子）、Aux（RCA端子）と3つの出力があるようですが、いずれも最終的にMIXされた音が出てきます。
手持ちのケーブルに合わせて、使い分ければよいでしょう。

XLRをRCAに変換するのは、通常はラインコンバータと呼ばれる物を用います。
たとえば、このような製品です。
http://tascam.jp/product/la-40mkiii/
単に端子の形状の違いだけではなく、バランス、アンバランスという違いもありますし、基準となる信号の強さもちがうので、ちゃんと変換してやる必要があります。
ですが、お使いのミキサーの場合、全ての端子に出力ボリュームが着いているので、変換ケーブルがあれば、Master(XLR端子）から、RCAにすることは可能ですが、特にメリットはありません。

XLR端子はバランス端子ですので、つなぐ相手がバランスであって初めて意味があります。(片方がアンバランスだと、他方がバランスでも意味がありません。）
たとえば、配置の都合でミキサーとアンプを離して設置する場合、ケーブル長が10メートル、20メートルといった長いものが必要になることがあります。
その場合、バランスの方が、原理上、電気的な外来ノイズに対して強いです。
照明を調光する機器でトライアックという部品が使われているのですが、使われている電力も大きいので、そこからのノイズはかなり大きな物になります。
ですから、そういった現場で使用する際は、バランス端子（XLR端子）でないと、使い物にならないと言うことはありますが、家庭内で使う分には差が出ることはまずないでしょう。