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AVCRECは、DVDにハイビジョン画質でダビングを行うときのフォーマットです。
AF～AEモードの画質でDVDへ保存します。
高画質での保存が可能ですが、再生互換性が低く再生機側にもAVCREC対応の必要があります。
一般的なDVDプレイヤーにはAVCREC対応モデルはありません。

VRフォーマットは、DVDに標準画質でダビングを行うときのフォーマットです。
XP～EPモードの画質でDVDへ保存します。
標準画質なので、AVCRECに比べて画質は悪いですが、再生互換性が高く現行のほとんどのプレイヤー（CPRM対応）で再生できます。

高速ダビングはデータのコピーなので、HDD内のデータの状態のままダビングを行います。
そのままデータを移すだけなので理論上画質の劣化がなく、ダビングに要する時間も短いです。

つまり、HDDにDRで録画されていればDRのまま、AEで録画されていればAEのままダビングを行う必要があります。
たとえばHDDにDRモードで録画した番組をDVDにダビングする場合、DVDにはDRモードでダビングすることができないのでこの時点で高速ダビングは出来ないということになります。
もちろん、BD（ブルーレイディスク）であればDRのまま高速ダビング出来ます。

AEで録画された番組であれば、DVDをAVCRECでフォーマット（初期化）すれば高速ダビングできます。
この場合はAEで録画した番組の容量が、DVDの容量（4.7GB）以内で収まっている必要がありますが。

各メディアの録画モード別の録画可能時間の目安は、取扱説明書P180をご覧ください。