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僕自身も、さほど"めちゃ詳しいぞ"って、胸を張れるレベルでは無いんですが、
ＨＤＤ→DVDのダビングは、ほぼ日常茶飯事的に操作してますので、微力ながらお力をお貸し出来れば幸いです。

機種やメーカーによって、モードの名称が異なる場合が有るので、質問文の内容を使った回答は出来ません。

基本的に、番組をHDDに予約する際には、放送された時のデジタル画質をそのまま録画していますが、
これをDVDにダビングする場合には、デジタル画質ではダビングが出来ないので、
有る程度、画質を落とした状態でダビングが続行されます。

尚、放送されたデジタル画質状態のままで、DVDにダビング出来る場合も有りますが、
録画用DVDが、"デジタル画質でダビング出来る"という製品でないと、通常は出来ません。
"HD Rec""AVCREC"というフォーマット形式に対応したDVDのみダビングが可能です。
なので、一般的な録画用のＤＶＤだと、デジタル画質ではダビングは不可能です。
ですから、デジタル画質ではダビング出来ないという事を了解頂いた上で書きますが、
AUTOモードで、容量ギリギリに収まるように、画質を微妙に調整してのダビングとなります。

機器によっては、ダビング操作をする時に、容量が少なくて録画できないモードを選択しようとすると、
警告マークが表示されるので、それを参考にするのも賢いかと。