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クリーニングディスクは正常に使えたでしょうか？
読み込もうとしている音は聞こえますか？（ディスクが回る音など）

もし何の音もしていないようなら、機械的に問題が生じている可能性があります。
音はいつも通りに聞こえるけれどもエラーが出ている場合は、ピックアップレンズの汚れやズレが、もっともよくある故障原因で、クリーニングディスクが正常に使えたのに改善しない場合は、ピックアップレンズの調整が必要な可能性があります。

分解に抵抗のない方であれば、レンズクリーナーを使ってレンズをもう一度掃除してみるのもよいでしょう。（分解清掃・修理はあくまで自己責任で行いましょう）
せっかく開けたのだからレンズの調整もしてみよう、という方は、「DVDプレーヤー　読み込まない ピックアップ」などのキーワードをネット検索すると、修理手順を記したブログなども見つかりますのでご参考まで。

メーカーや販売店に修理を依頼する場合は、修理費用目安は約2万円です。
参考：
http://www.sharp.co.jp/support/repair.html

注意

• 
  分解する場合は自己責任でお願いします。