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＞この場合のスピーカーはフロントはセパレート、リアはコアキシャルがベストな組み合わせなのでしょうか

取り付ける場所にもよります。
とくにリアは後部ドアについていたりすると、純正位置ではなくCピーラー等に取り付けたりします。
ただ加工取り付けはお金が掛かるので、既存のサテライトスピーカーを使ったりします。

＞また、パワーアンプの4ｃｈをフロント、リアの4つのスピーカーに使用し、サテライトスピーカーを取り付けた際は、どこの配線から音を拾うのが一般的でしょうか？あまり詳しくないのですが、やはりリアスピーカーの配線につなぐのが一般的なのでしょうか？
基本的には付いているリアスピーカーを潰してその替わりに付けます。
2つ付けたいならリアスピーカー線に割り込ませるのが一般的かと。
ただ純正位置・天吊りのサテライトと同じ音が出ることになるのでメチャクチャな音になるのでは？
取り付け位置が近くなら何とかなるかとは思いますが・・・

＞私自身は車に乗るときは音楽を聴いていますが、友人と出かけるときはライブDVD等を大音量で聞きながらワイワイすることが多々あります。そんな使い方にマッチした組み合わせやアドバイス等をお願いします。

正直大人数での5.1chはオススメしません。
というのも、5.1ch音声収録のライブDVDのサラウンド(リアスピーカー)って基本的に観客の声ですよ。
映画なんかも効果音が殆どじゃないですか？

基本的に運転席に合わせた調整を行います。
すると、助手席・後部座席に座った人は？？？な音になります。
(気にしない人は全く気にならないとは思いますが)
特に後部座席の方は、もろにサラウンドの音がきます。
確か全席モードみたい設定があったとは思うのですが、後部座席に座った人はサラウンド(リアスピーカー)が一番耳の近くにきますので、モードで誤魔化してもどうだろう？と思います。

まぁ5.1chモード・2chモードを上手く使い分ければ済む話ですがね。

そこまで詳しいなら…あとは接続するだけ…かと妄想しますσ(^_^;)

外アンプ使用するなら、ナビの5.1chのアンプはセンタースピーカーのみ出力になりますね。

外アンプから各スピーカーまでの配線は、純正配線を使用せず、損失率の少ない高価な配線してください。

ドアスピーカーにも、バッフルボード、防振対策、デッドニング宜しくお願いします。

選択されるスピーカーも、貴方の自由です。

余裕があれば、色んなタイプのスピーカーを購入し、取替えて聴き較べてください。

フロントにツイーター、リヤにサテライトを取付けるなら、ネットワークを組んで出力させてください。