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写真を撮るには「光量」が必要です。
ですから、環境光が暗くても、必要になる光の量を足してやれば問題有りません。
その為に入門機クラスのカメラにはフラッシュが付いています。
それを使いましょう。

もし環境光だけで撮りたい、フラッシュは使いたくない、というのなら、必要な光量になるまでシャッターを開けておけば良いです。
ただシャッター速度が遅くなるので、手持ち撮影ではぶれます。
三脚を使ってカメラを固定して撮影しましょう。
カメラの全自動モードでは、ブレない様にシャッター速度が下がらず、フラッシュが付いてしまいますので、Pモードないし、テーブル全体にピントが欲しいのなら、Aモードにして絞りを8程度にしましょう。
それで、三脚に乗せてシャッターを切れば良いのですが、この時に指でシャッターを押すとカメラが動くので、セルフタイマーにしてシャッターを押しましょう。そうすればカメラに触っていない状況でシャッターが切れます。
あと撮った画像が暗い、という事なら露出補正をプラス側に掛けてやれば明るくなります。ですので一枚とって見て確認して暗いようならプラス、明るいようならマイナス方向へ動かしてやれば良いです。

それともう一つ、添付の写真が暗く感じるのは、色がアンバー系に濃いという事も有ります。
おそらく電球のような色の光で構成されて居る環境だと思いますので、カメラ側の色調節を電球マークのタングステンモードにしてみるのも手です。
色が正確に出すぎて雰囲気が無い、という事ならそれも微調節が出来ます。
詳しい事は、カメラの説明書のホワイトバランスの項に書いてあるはずですから、そちらを読んでいろいろ試してみれば良いでしょう。

ですので、まず三脚が必要である事とブレない為にセルフタイマーでシャッターを切る事。
露出補正を上手く掛けてやる事。
ホワイトバランスを調節してみる事。
このあたりがキーポイントです。
それ以上の事は現場に寄って変わりますし、一概にこうだ、と言えませんから、説明書を見ながら自分で理解し会得するしか有りません。

自動撮影で何かしらの絵は簡単に写りますが、目的を持った撮影を確実にこなすのは、結構スキルと慣れが必用な物です。
しっかり頑張ってくださいませ。