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家電売ってる者です。
このケースであれば、私は8kg以上をオススメします。
家族構成が4人ですと冬場の一人一人の衣類で最大1．5kgある、洗濯機の標準使用期間は7年なので、お子様が10歳と7歳になる、お子様の体操着（成長して後から出てきますが）や野球のユニフォームなど汚れ物が結構ある、ということが根拠です。
少し容量にも余裕がないと、洗浄力なども悪くなるため、大きめをオススメするのです。
さて、機種としては日立のビートウォッシュか、パナソニックのエコウォッシュ機種で良いかと思います。
＞電気代・節水よりも、短時間で洗濯が終わる
これは時間設定によります。
＞自分で設定（洗う時間とか脱水時間とか）を変えられる、
自分で洗う時間も脱水時間も変えられます。

＞選択槽カビがつきにくい（もしくはお手入れしやすい）
これが一番違います。日立は、新しい9Lの水を使い、28カ所のところからシャワーをして綺麗に洗います。日立の場合にはまんべんなく当たるので、テスト見ましたがすごく綺麗に仕上がります。カビ予防には抜群の性能です。
パナソニックの場合には、すすぎの水を使います。ですから、水道代はかからないのですが、すすぎの水自体が汚れているのと、遠心力で外側に飛ばすため、洗濯槽の裏側を確実に洗えると言うことでもないのです。ですから、汚れがどうしても残ります。
この点では日立が優秀です。

＞お風呂の残り湯が使える・・・
これはどちらも使えます。

パナソニックの良いところは使えるコースの豊富さですが、今回のケースの場合、強い水流で洗う日立の方が洗浄力が高いので、向いていると思います。
ただし、どちらも乾燥機能はない方が良いと思います。
泥汚れなどが多い場合、洗い時に残ってしまった土などが、乾燥時にフィルターなどに引っかかりエラーになるケースが増えると予想できます。
ですから、乾燥無しで買って、乾燥がどうしても欲しいのであれば、別に衣類乾燥機だけ洗濯機の上に取り付けた方が故障は少なくなります。

日立
ビートウォッシュ BW-9PV
http://kadenfan.hitachi.co.jp/wash/lineup/bw9pv/
こちらの機種がオススメになります。

不明な点があれば、遠慮無く聞いてください！