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内容を見ていましたが、
モデムからルータと有線PCに二つ接続されてますが、
（基本モデムからのIPアドレスはひとつしか利用できないので）
ルータを挟まない限り、どちらかの端末しか利用できないと思います。
（あと大前提ですが、②は無線LANは利用可能なのですよね？！）

なので、下記のようにモデムから一度ルータへ接続し、
そのルータから有線PC（WANポートへモデムと、LANポートから有線PC）へ、
また無線PC（無線LANにて）を接続すべきです。

④モデム → ⑤ルータ → ①PC有線 →③プリンタ
④モデム → ⑤ルータ → ②PC無線

特に上記の接続が終われば、
無線LANルータを、ルータモードで利用し、
後は、AOSS機能などで無線LANを確立すれば、設定は初期のままで利用できたと思います。
（ルータでのインターネットの設定が、「DHCPサーバーからIPアドレスを自動取得」を選択されていればOKです。）


有線LANで接続しているプリンタを共有かけて、
無線のPCから印刷ができるようになります。

ファイルの受け渡しや、
リモートデスクトップのような遠隔操作機能で
無線PCから、有線PCを操作したりできますよ。


（少し知識が必要になってきますが、
他にもルータの設定で外出先PCから、家のPCが操作できたりもしますので慣れてきたらその辺りも楽しいと思います。）