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その画像をPCのモニターで見た場合には、綺麗に写っていると言うのであれば、カメラが悪いのではありません。

PCモニターの画像は、モニター面いっぱいに表示されていますか?
若し、モニターの画面より小さく表示されているのであれば、その写真の記録サイズが小さすぎるため綺麗にプリントできないのだと思います。
次により、確認しましょう。

PCのモニター画面で見る場合のぴったりサイズは、1024×768で、これより記録サイズの小さな画像は小さく、これより大きな画像は、縮小されて表示されます。
どれだけ縮小されているかは、上の方のツールバーに%で表示されているから、確認してください。
また、これを100%に変更して見た場合に、画像が綺麗であれば、写真の写り具合としては、問題ありません。

画像をプリントする場合は、プリントする大きさに見合った記録サイズで撮る必要があります。
ちなみに、そのサイズは、L判にプリントなら、1024×768以上、 2L判なら1280×960以上、 A4判なら2048×1536以上です。
普通の視力の人が肉眼で見て、違和感なく見られるのが、上記の記録サイズです。

あなたの撮った写真が、正当な大きさの記録サイズであるにもかかわらず、綺麗にプリントできないのなら、原因はプリンターにあると思います。
間違いなく、1024×768以上の記録サイズで撮れていて、Lサイズにプリントなら、綺麗にプリントされるはずです。
ただ、圧縮をかけすぎた画像で、この記録サイズなら、画質はかなり落ちるかも知れません。
「注」 圧縮は、記録サイズを小さくするということではないので、誤解のないように。

プリンターも、キャノンのip3100なら、プリンターのグレードは低いが、ある程度綺麗に印刷出来るはずです。