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それは一眼でも同じことです。

オート、お任せで出来ないことは、まず普通には無理と思われていいと思います。

ブレを抑制しようと極端に感度を上げると画質が著しく低下しますが、オートでもフラッシュ発光禁止のとき、現に感度アップされていると思います。

暗い場所で発光禁止、しかも高画質でぶれてない写真は、カメラを完全固定で被写体も完全に静止してないといけません。

あと、手軽な方法としては、ガイドナンバー３６クラスの外部フラッシュを買い、それを天井に向けると部屋全体が明るく写り、ブレもない高画質な写真が撮れます。 但し天井に反射させるということは、天井の色が被りますので、なるべく白か灰色に近い天井が好ましいと思います。 これってカメラの説明書とかにも記載がある方法ですが、巨大なアンブレラを使ったのと同然で、ストロボで撮ったとは思えない写真に最初は感動すると思います。

大きな原因としては、

・感度が低すぎる
・片手で持っている

というのが挙げられます。

室内は屋外に比べると圧倒的に暗いため、そのままではシャッター速度が遅くなってしまい、手ブレや被写体ブレの原因になります。
最低でもISO 1600くらいにしないといけません。

また、カメラを片手で持っていると、シャッターボタンを押したときにカメラが下に動くため、それが手ブレとして映りやすくなります。
ですので、左手でカメラ全体を抑え、さらに両脇をしめて構えるようにしましょう。
http://note.chiebukuro.yahoo.co.jp/detail/n54961

＞子供の一瞬の表情などを上手く写すコツ

今のカメラはオートフォーカスでピントを合わせないといけないので、そのままシャッターボタンを押しても、ピント合わせの時間がかかるのでシャッターチャンスを確実に逃します。

撮影する前にシャッターボタンを軽く押してちょっと抵抗のあるところで止めると、ピント合わせのみを行ってスタンバイ状態になります。
この操作を「半押し」といいます。

半押しであらかじめピントを合わせ、ここぞというときに残り全部を押すことでそのまま撮影されます。

各カメラの性能はありますが、ブレるものとの認識を！記録サイズを小さくして粗が目立たなくしているカメラもあります、ハガキサイズにプリントするぐらいが限度ですので！それ以上のプリント、然もコンデジでの撮影では殆どい無いのでは？部屋全体をもっと明るくするしかありません。一眼レフの場合口径の大きい明るいレンズに交換する事によってブレを少なくする事は出来ますがコンデジはレンズ交換は出来ません。

室内って人間の目では明るく見えても、カメラからすれば暗いと判断され（外の光が入り込んでるとその部分だけが明るく、蛍光灯下ではもっぱら暗いです）その分、しっかりと撮ろうとすると、シャッタースピードが遅くなります。
遅くなるという事は、手振れの原因にもなります。
構え方の問題もあります。
一番良いのは、三脚や一脚に載せて撮る事でしょう。
そうすれば、フラッシュがなくてもある程度綺麗な写真が撮れるでしょう。
但し、カメラ本体のブレではなく、被写体側のブレだと、どうしようもないってのが現状。
これは一眼レフカメラでも同じく、標準キットのレンズだとそんなもんです。
だから、単焦点で明るいレンズを買い求めたり、本体に付いてるフラッシュでは光量が少ないので別買いでスピードライトを買い求める場合もあります。

室内での子供の写真を撮る上で一番大切なのは、子供自身がカメラを向けられてるという気持ちにならないこと。そうすれば自然な笑顔や表情が撮れます。
それと、フラッシュを使わないのであれば、ひとまずしっかりと構える事。しっかり構えてても撮れない場合は、三脚や一脚を使う事を考える事。
そうやってもブレる写真は、被写体ブレの可能性があるので、出来るだけ、子供の動きが少ない時に撮影する事でしょうかね？

手振れが起きるのはシャッタースピードが遅くなっているためではないでしょうか。
シャッタースピードが遅くなる原因は、十分な明るさがないためだと思います。

太陽光が入る場所程度に明るければオート撮影でも行けますが、オート撮影モードだとISOが４００までしか上がりませんから、部屋の中だと明るさが足りないため、カメラはシャッタースピードを落として綺麗な写真を撮ろうとしているため手振れが起きているのだと思います。
Ｐ５１００はブレ軽減モードや、高感度モードがありますので、室内ではこちらの設定を試してみてはどうでしょうか。
また、ＰモードでISOを８００から２０００ぐらいに設定しても十分撮影できると思います。
P5100は最高でISO３２００まで設定可能ですが、ＩＳＯは上げ過ぎると画面が荒くなりますので、何度か試して適正な設定を見つけてください。