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マニュアルはＭ、シャッタースピード優先AEはSです。Mモードを使うときはファインダーに指標が出るはずですから、シャッターを決めたら指標を見て適性露出になるように絞りを調節してください。開放でもアンダーになるときはISOを上げるかシャッター速度を遅くする必要があります。
シャッター速度優先AEでも絞り開放でアンダーになるときはファインダー内の指標や警告の点滅があるでしょう。適性露出になるまでISOを変えたりシャッター速度を調節ください。
キットレンズの18-55mmF3.5-5.6の次に買うレンズでは単焦点のDA50mmF1.8かDA35mmF2.4ALがお手ごろで写りがよいです。

真っ暗な写真＞
試し撮りをして、SSと絞りにISOを決められたら如何ですか？
AE・AFを中央一点にして、人物の顔が適正になるように決めら
れたら、良いと思います。
連写をしたい場面＞
連写とSSは、極端な場合を除いて無関係だと思います。
主に動きの早い野鳥を撮影していますが、翼を止めたい
飛び出しの飛沫を写したい、流し撮りにて羽を極端に
ブラしたい(ss 1/45以下）などの目的が決まってる場合を
除いて、SS優先は、使いません。
使える明るいレンズ＞
焦点距離がどのくらい必要なのですか？
開放から使うなら、単焦点レンズを探して下さい。
ズームレンズでは、殆どの場合2段階ほど絞らないと
思ったような解像をしてくれませんから、その分を
計算に入れて、選ばれたら良いと思います。
例
Sigma 150-500は F8に絞りを固定して使っています。
Pentax☆ DA 300 F4は、F4.5～5.6で使っています。

基本的には、内部の露出計を見ながら
調整するのがＭモード時の撮り方ですね。
連写時、動体を追いながらＳＳ固定で絞り、ＩＳＯ
をコントロールして・・・・・
難しいです。体育館などの中でも、背景や
照明などで、被写体の適正露出がめくるめく変わりますので
シャッタースピード優先ＡＥが正解だと思います。
もちろん光量により、ＩＳＯの感度を上げてやる
あるいは、ＩＳＯオートにしておくのがいいですが
それでも暗いとなれば、やはりレンズ。
実はここがペンタックスのもっとも弱い所。
smc PENTAX-DA★ 50-135mmF2.8ED ALIFSDM
smc PENTAX-DA★ 200㎜ F2.8ED IF SDM
どちらも安値でも10万オーバー
ここで、カメラ内手ぶれ補正のＳＲを最大限利用して
SP AF70-200mm F/2.8 Di LD IF MACRO (Model A001) (ﾍﾟﾝﾀｯｸｽ用)
と言う選択が、現在ギリギリ（新型登場の為在庫のみ？）
がお勧めです。
これは、他の撮影でもかなり使えると思いますし
ペンタックスに相性もいいです。

shooota818さん

写真の明るさは、場の明るさ・シャッター速度・絞り・感度の設定バランスで決まります。

設定できる範囲はカメラやレンズで決まっていて、撮影意図で制限されます。

明るさは暗めの室内と決まっていて、シャッター速度を速めにしたいなら、残る2つで調整するしかありません。

私もk-rのユーザーです。レンズは持ってませんが、明るいレンズは単焦点レンズになります。これらのレンズはズームができない分明るくぼけやすいです。PENTAXはレンズの規格を統一しているので当然、k-rでも使えます。

シャッタースピード以外の設定で明るくしたいなら、F値とISO感度の設定で明るくできます。

後、プロの場合昭明を強くして撮影します。