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全くの想像で根拠の無い回答になって非常に申し訳ないのですが、
ネットワーク接続の場合は、スリープモードからの復帰が
パソコンから行えなえない仕様になっているのだと思います。

面倒でもプリンタの操作パネルに触れないとスリープモードから
復帰してくれないのではないでしょうか。

そして、これも想像ですが、もしかするとＵＳＢ接続での使用でしたら、
パソコンにてスリープモードからの復帰が可能かもしれません。

追加です。
少し調べてみました。
パソコンとプリンターの接続方法に関わらず、本来ですとパソコンからの印刷指示によってスリープモードからの復帰が可能だそうです。なので最初の回答は間違いでした。

お困りの症状は、スリープモードに移行した際に、無線ＬＡＮルーターとプリンタとの間で、通信が途切れた状態になっているのだと予想されます。
Canon IJ Network Toolで、確認できると思います。

この場合は、プリンタのIPアドレス固定も意味が無さそうな感じがするので、可能でしたら無線ＬＡＮルーターとプリンタとの間をLANケーブルを用いての有線接続にするのが良いかもしれません。