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DRで撮れば放送画質ですが、XP11の場合は、そのままでは残せません（って、後継機のXP12でも２倍に落とさないと残せませんが・・・）
最低限XPで残す事になるのですが、どうしても画質が落ちることになります。
SP→LP→EPとしていくと、どんどん画質が落ちます。
何で撮られたかわかりませんが、且つ、何でダビングされたかわかりませんが、DRで撮れば放送画質なので綺麗だと思います。
逆にXPやSPなどと画質を落とせばノイズが乗ったように汚くなるのは当然ですし、XP11なら、ハイビジョンで残す事が出来ないので、汚くなっても仕方がありません。
それを出来るだけ綺麗にとおっしゃるのであれば、XP11を買い換える（若しくは買い増す）という形にしないとダメです。
BWT510とか５万前後で売られてるので、お得な値段にはなってきております。
XP12とBZT710がありますが、XP12はハイビジョンで残せますが、最新の機種とは違い、かなり処理も悪いので、ハイビジョンと言いながら、かなり画質は悪いです＾＾；

改善方法は、レコーダーの買い替えしかありません。
それかDRで撮れば綺麗ですが、DVDにダビングする際は、XP以下にはしないことでしょう。